王懿，字仲德，太原祁县人士。自称是汉朝司徒王允的弟弟、幽州刺史王懋的七世孙。其祖父王宏，曾事奉过石虎（后赵国主）。其父王苗，事奉过苻坚（前秦国主）。
王仲德年少时便意志坚定，性格沉稳，有主见有谋略，通晓声律。
建元十九年（年），苻坚率百万大*（号称），进犯东晋。在淝水被东晋击败（史称淝水之战）。前秦的统治也随着这次战败而瓦解，原先归附前秦的其他民族，纷纷趁机独立。
之后两年，苻氏大败，当时王仲德年仅十七岁，与兄长王睿（字元德）共同举兵起义，与慕容垂大战，结果战败，王仲德被重创而逃，因此与家里人失散。逃往途中，有大泽（指水积聚的低洼）拦于前，不得前行，因而被困在树林之中。
忽然有个青衣小娃儿骑着牛经过，看见王仲德便问他：“你有没有吃过饭啊？”
王仲德摇了摇头，并告诉牧童自己数日没有进食了。
牧童点头离去，不多时便带着食物过来给王仲德吃。王仲德吃完后想继续前行，不料此时突降暴雨，完全看不清前方的道路。这时有一只白狼走了过来，仰天而号。后狼嚎完后，衔着王仲德的衣服拉着他走，王仲德因此而得以渡水，与王元德相聚。
之后王仲德渡过*河行至滑台，再次被翟辽（丁零首领翟真之子，建立翟魏*权）所挽留，因此被任为将帅。
数年后，王仲德有意南归，于是逃奔至泰山。翟辽派遣骑兵急追。王仲德趁夜赶路，忽然看见前方有光（火炬），以此为向导，王仲德跟着火光前行，走了百里之遥，才得以逃脱。
东晋太元末年（年），王元德、王仲德俩兄弟移居彭城。因为王元德、王仲德的名字犯了宣（司马懿）、元（司马睿）二帝的忌讳，因此以“字”相称。
北方的人重视同姓之人，将与自己同姓之人称之为“骨肉”。如果有远方从人前来相投，都不遗余力地相助、赡养。不这样做的人，会被人认为“不义”，并且不被乡里所容。王仲德听说王愉（东晋大臣）在江南，也是太原人，于是前去投靠。但是王愉对王元德、王仲德的礼遇非常微薄，因此兄弟二人又到了姑孰投靠桓玄。
元兴二年（年），正值桓玄篡位，王仲德见到辅国将*张畅，谈论到当时的形势，王仲德说：“自古革命，没有仅凭一族的人成事。所以现在起事，恐怕不能成功啊。”
王元德果断勇敢有智谋，刘裕（即刘宋武帝）十分欣赏他，并把自己将要起义反抗桓玄的事告诉了王元德，同时让王元德在都下袭击桓玄。
王仲德听说了此事，对王元德说：“这种事关天下的大事，必须要确保它的秘密性。所以我们应该尽快行事，而且兵不以迟缓，巧妙为贵。桓玄每天晚上进出，今天如果图谋他，正需要一个勇士。”这件事还是被泄，王元德因此被桓玄诛杀，王仲德则逃了出来，并与刘裕*会合，攻克建业。王仲德抱着王元德的儿子王方回出来迎候刘裕。刘裕在马上抱着王方回与王仲德相对而泣，追赠王元德为给事中，封安复县侯，并任王仲德为中兵参*。
义熙五年（年），刘裕攻伐南燕，兵至广固。王仲德为前锋，大小二十余战，每战必克。
此时卢循乘刘裕北伐之机，起兵叛乱，在桑落将刘毅击败。这时刘裕才征讨完南燕回国，正是将乏兵疲之时，可战之力不过数千，而卢循叛*有十万之众，战舰相连达百里之遥。那些战败逃回来的士兵，都说卢循兵强马壮。
于是大家都建议刘裕迁都，王仲德却正色说：“今天子犹如太阳一般治理天下，各位明公著名当世，又齐心协力，共同建立了不世功勋，而威震四海。妖寇猖狂，是趁我们远征，发动叛乱，现在既然听闻我们凯旋而归，肯定不战自溃。如果今日投向草莽，则和匹夫相同，匹夫来发号令，怎么能有权威？义士英豪，自然会择良木而栖。迁都这种谋略要是能通过，我现在就请辞了。”
刘裕听后大为高兴，便让王仲德屯兵越城。卢循进攻京口，掠夺各县之后，听从徐道覆之言，自蔡州向南退回寻阳，意图休整实力，攻伐荆州。同时留下心腹范崇民等五千人，百余艘大战舰，占据南陵设防。刘裕派遣王仲德追击，自己率领大*随后进击，在雷池打败卢循。
王仲德率*攻打卢循，焚毁范崇民的战舰，收拢卢循残兵，其功冠绝诸将，战后被封为新淦县侯。
义熙十二年（年）刘裕北伐，加任王仲德为冀州刺史，为大*前锋。同时向洛阳进*的檀道济、王镇恶，从石门出兵的刘遵考、沈林子，向半城进*的朱超石、胡籓都受王仲德节制。
王仲德率领朱牧、竺灵秀、严纲等人从钜野（古湖泽名）入河，率领大*，进据潼关。平定长安后，任王仲德为太尉咨议参*。
此时刘裕正想要迁都洛阳，众人都赞成。王仲德说：“不同寻常的事，会让人们感到惊骇。现在*队在外已经很久，士兵们都想回去。所以我们应当顺应人心，以此为王基，等到文轨大同（书同文，车同轨，形容天下统一）之时，再议迁都之事。”
刘裕非常赞同王仲德的建议，派护卫先送姚泓回彭城。
元熙二年（年），刘裕代晋称帝，王仲德累功迁升至徐州刺史，加都督。
元嘉二年（年，刘宋文帝刘义隆年号），王仲德进号安北将*。
元嘉七年（年），刘义隆为欲收复河南故地，任到彦之为北伐主帅（详见盘点南北朝时期名将录（到彦之篇）），王仲德随*出征，一路上大胜北魏*，司、兖两州被收复，三*大喜。唯王仲德面露忧色说道：“北魏虽然仁义不足，但凶险狡诈有余。而今北伐，各路大*汇合在一起，如果此时遭遇大寒，河道冰合，怎么不令人担心。”又说：“我们此次北伐，并不知道北魏虚实，如果大意一定会落入敌人的圈套。”
十月，果不其然，北魏安颉在委粟津（今河南孟津县东）渡过*河，南下攻打金墉城。刘宋在虎牢关、洛阳驻扎的守*，竞相而逃。到彦之听到这二处被陷，立刻想要焚舟而逃，王仲德对他说：“洛阳既然已经被攻陷了，而且虎牢关也不可能独守，这是运势使然。如今北魏离我们有千里之遥，而且滑台还有强兵驻守，若舍舟而行，士兵势必会逃散。现在应当进入济水到达马耳谷口，再仔细研究下一步的对策。”
但是到彦之并没有听取王仲德的建议，而是撤*沿着济南历城步行而上，烧毁船只，丢弃了兵甲的逃回彭城。因此到彦之与王仲德一起被免官。不久王仲德又与檀道济（详见盘点南北朝时期名将录（檀道济篇））支援滑台，因粮尽而归。河南得而复失。
元嘉九年（年），王仲德任镇北将*、徐州刺史。
次年又加任兖州刺史。王仲德三次莅临徐州，其威德播于彭城，立佛寺，因其早年在河北的遭遇，在塔中树白狼、童子像。
元嘉十三年（年），王仲德进号镇北大将*。
元嘉十五年（年），王仲德病逝。